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DESARROLLO DE UN BRAZO ROBOTICO

Con este brazo se ha tratado de asemejar al máximo el movimiento del brazo humano,por medio de la construcción de unas articulaciones basadas en las humanas. Las articulaciones de este brazo se mueven mediante el uso de servomotores de rotación continua para un mayor control y el brazo se desplazara sobre un plataforma mediante el uso de dos motores DC, buscando con esto la posibilidad de que el brazo se pueda ubicar en el lugar que deseemos.

En esta imagen se muestra el desarrollo de la plataforma que es lo primero que se realizo:

Esta es el brazo ya sobre la plataforma faltando aun la electrónica que se desarrollo con pingüino.

Hasta aqui se han utlizado como materiales lo siguiente:

  • 2 Motores Pololu Plastic Gearmotors para la base los encuentran en esta pagina http://www.pololu.com/catalog/product/1124
  • 4 Servomotores para las articulaciones.
  • 1 Base de acrílico de 15cm de ancho por 20 de largo.
  • 6 Partes de acrilico para las articulaciones del brazo.
  • 1 Pinza para el agarre de los objetos.
  • 1 Rueda loca.
  • 2 Ruedas para la movilidad de la base.

Electronica del brazo

Como ya lo había dicho antes para la electronica se utilizara pingüino y se hará una comunicacion desde java por que la interfaz grafica de manejo es decir los botones se realizaron en la GUI de java.

Materiales para la electrónica

  • 1 driver L293D (control los motores DC).
  • 4 Molex de tres pines.
  • 2 Molex de dos pines.
  • 1 Base de 16 pines.
  • 2 Borneras.
  • 1 Lm7805.
  • 2 Baterias de 9v.
  • 2 Porta pilas de 9v.

Diseño y fabricación del circuito impreso

  • Diseño del esquematico en Kicad.
  • 1 Baquelilla.
  • 1 papel propalcote.
  • Acido para circuitos impresos.
  • Una plancha.

Sobre la utilizacion de los materiales anteriores esta muy bien explicado como hacer un correcto circuito impreso en el proyecto del POV y Matriz de Leds

Esta es la imagen 3D de la baquela diseñada en kicad y la forma en que esta conectada es muy sencilla se puede ver que hay un microcontrolador pic18f4550 es que el espacio donde se colocara el pinguino luego y esta el driver L293D en este espacio va la base de 16 pines para del driver salen 2 molex de 2 pines donde se conectan los motores para el desplazamiento del brazo y hay una bornera en la cual se conecta un pila de 9v para la alimentacion del driver el L293D el driver necesita tambien 3 conexiones de 5v pero se sacaron del pinguino. Al driver llega la conexión de los pines 0,1,2,3 para el control de los motores. Por el otro lado hay una bornera en la cual se conecta la pila de 9v que con el LM7805 se baja a 5v para la alimentacion de los servos (no es muy recomendable sacarle toda la alimentacion desde pinguino) y llegan las pines 4,5,6,7 del pinguino para mandar los impulsos de control a los servos cada uno conectado aun molex de 3 pines y de la pila se saca la tierra para los servos. Nota:Se puede utilizar una sola pila pero a mi no me funciono muy bien.

Dudas: Escribir a la lista de correos http://www.freelists.org/list/liure o a gusnao09@gmail.com y esta disponible el canal IRC http://webchat.freenode.net/?channels=liure

brazo_robotico.txt · Última modificación: 2010/12/24 09:42 por 190.165.136.142
 
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